一种防追尾碰撞的前方车辆有效目标确定方法

摘要

本发明公开了一种防追尾碰撞的前方车辆有效目标确定方法，首先根据获取的周边车辆和自车的相对运动信息和绝对运动信息，初选出本车道内除自车外的周边车辆，然后计算出周边车辆与自车的相对距离、周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角，并与初选出的本车道内周边车辆信息进行验证匹配，剔除不可靠目标，得到本车道内所有的可靠车辆，最后根据最小纵向距离原则确定有效目标。本发明方法可以有效地解决雷达虚假目标过多的问题，同时提高雷达对目标搜索的可靠性，对环境的适应性也更强。

主权项

1.一种防追尾碰撞的前方车辆有效目标确定方法，其特征在于，该方法首先根据获取的周边车辆和自车的相对运动信息和绝对运动信息，初选出本车道内除自车外的周边车辆，然后计算出周边车辆与自车的相对距离、周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角，并与初选出的本车道内周边车辆信息进行验证匹配，剔除不可靠目标，得到本车道内所有的可靠车辆，最后根据最小纵向距离原则确定有效目标；具体步骤为：1）接收自车和周边车辆的相对运动信息和绝对运动信息，所述相对运动信息包括目标与自车的相对速度v_k、相对距离d_k，目标与自车车体坐标系纵轴方向的夹角α_k，所述绝对运动信息包括自车的绝对位置坐标x₀，y₀和绝对速度v₀，周边车辆的绝对位置坐标x_l，y_l，其中k为获取相对运动信息时的目标序号，k=1，2，3...i，i为获取相对运动信息时能够接收到的最大目标数，l表示获取绝对运动信息时的周边车辆序号，l=1，2，3，4...j，j为获取绝对运动信息时自车能够接收到的最大周边车辆数量；2）初选出本车道内除自车外的周边车辆，具体流程为：首先，根据下式确定本车道的初选目标：sin(α_k)·d_k≤2米根据下式确定静止目标，然后将所述静止目标从初选目标中剔除：将满足以下任一条件的目标确定为无效目标，然后将所述无效目标从初选目标中剔除：目标信号连续出现的次数小于5次；|α_k(n+1)-α_k(n)|≥3(°)；|d_k(n+1)-d_k(n)|≥5米；|v_k(n+1)-v_k(n)|≥5米/秒；其中n代表获取相对运动信息时的采样点序号，n=1，2，3，4...；3）根据下式计算出周边车辆与自车的相对距离d'_l：${d^{\prime }}_l=\sqrt{{(x_l-x_0)}^2+{(y_l-y_0)}^2}$同时根据下式计算出周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角α'_l：${{\alpha }^{\prime }}_l=\arctan \left(\frac{|x_l-x_0|}{|y_l-y_0|}\right)$4）按照如下方法进行验证匹配，剔除不可靠目标，得到本车道内所有的可靠车辆：将各周边车辆与自车的相对距离d'_l，同所述步骤2）中初选出的各周边车辆与自车的相对距离d_k逐一进行对比，将各周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角α'_l，同所述步骤2）中初选出的各周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角α_k逐一进行对比；若存在一组$\left\{\begin{array}{c}{d}_k\\ {\alpha }_k\end{array}\right.,$满足下式：$\left\{\begin{array}{c}{d^{\prime }}_l=d_k+\Delta {d^{\prime }}_l\\ {{\alpha }^{\prime }}_l={\alpha }_k+\Delta {{\alpha }^{\prime }}_l\end{array}\right.$则判定该组$\left\{\begin{array}{c}{d_l}^{\prime }\\ {{\alpha }_l}^{\prime }\end{array}\right.$对应的周边车辆是本车道内的可靠车辆，其中Δd'_l为计算周边车辆与自车的相对距离时的微小误差，Δα'_l为计算周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角时的微小误差；5）根据下式分别计算本车道内各可靠车辆与自车的纵向距离s：s＝cos(α'_l)·d'_l，然后将与自车的纵向距离最小的可靠车辆确定为有效目标。