| 摘要 |
Силокомпенсирующая система содержит последовательно соединенные: третий сумматор, регулятор тока, преобразователь, двигатель, передаточное устройство и груз; последовательно соединенные: датчик скорости, включенный между двигателем и передаточным устройством, фильтр цепи обратной связи по скорости, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора; датчик тока, включенного между преобразователем и двигателем, выход которого соединен со вторым входом третьего сумматора; последовательно соединенные: датчик усилия, установленный между передаточным устройством и грузом, усилитель, выход которого соединен с первым входом четвертого сумматора; последовательно соединенные: четвертый сумматор, второй вход которого соединен с блоком задания усилия, и регулятор усилия, выход которого соединен со вторым входом первого сумматора; блок задания веса, выход которого соединен с первым входом первого сумматора, отличающаяся тем, что дополнительно содержит: блок ограничения момента, расположенный между регулятором усилия, подключенным к первому входу блока ограничения момента, и первым сумматором, а также блок ограничения скорости и положения, вход которого соединен с датчиком скорости, первый выход с третьим входом второго сумматора, а второй выход со вторым входом блока ограничения момента, причем блок ограничения момента содержит: первый блок ограничения, второй блок ограничения, третий блок ограничения, входы которых объединены и являются первым входом блока ограничения момента, а выходы первого блока ограничения, второго блока ограничения, третьего блока ограничения соединены соответственно с пер� |
