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Fahrzeug mit: einem Bremspedal mit einer erfassbaren Hubposition und einer erfassbaren Betätigungskraft; mindestens einer elektronischen Bremssystemkomponente, die dazu geeignet ist, das Fahrzeug in Antwort auf die Hubposition und/oder die Betätigungskraft abzubremsen; und einem Controller, in dem ein Bremssystemsteuerungsalgorithmus gespeichert ist, der dazu geeignet ist, eine der Betätigungskraft entsprechende erste Bremsmomentanforderung und eine der Hubposition entsprechende zweite Bremsmomentanforderung zu bestimmen; dadurch gekennzeichnet, dass in dem Controller zudem ein Bremsmomentschwellenwert gespeichert ist; dass die mindestens eine elektronische Bremssystemkomponente unter Verwendung der ersten Bremsmomentanforderung aktiviert werden kann, wenn die Betätigungskraft größer ist als der gespeicherte Bremsmomentschwellenwert, und unter Verwendung der zweiten Bremsmomentanforderung, wenn die Betätigungskraft kleiner ist als der gespeicherte Bremsmomentschwellenwert; dass der Controller zum Bestimmen der ersten Bremsmomentanforderung auf eine auf einer Kraft basierende Lookup-Tabelle und zum Bestimmen der zweiten Bremsmomentanforderung auf eine auf einer Hubposition basierende Lookup-Tabelle zugreifen kann; dass die mindestens eine elektronische Bremssystemkomponente unter Verwendung nur einer berechneten dritten Bremsmomentanforderung aktiviert werden kann, wenn die erfasste Betätigungskraft unter den gespeicherten Bremsmomentschwellenwert abfällt; und dass der Controller konfiguriert ist, nur dann auf die zweite Bremsmomentanforderung zu schalten, wenn die dritte Bremsmomentanforderung der zweiten Bremsmomentanforderung gleicht, wodurch ein glatter Übergang zwischen der ersten Bremsmomentanforderung und der zweiten Bremsmomentanforderung erhalten wird. |
