| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zur Umfelderfassung. Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Umfelderfassung eines Fahrzeugs (2) umfassend die Schritte: Betreiben mindestens zweier Messeinrichtungen (6, 7), welche nach dem Impuls-Echo-Messprinzip arbeiten und sich räumlich überlappende Messbereiche aufweisen, Fusionieren der Messergebnisse der mindestens zwei Messeinrichtungen (6, 7) zur Objektortung im Umfeld (3) des Fahrzeugs (2); wobei die mindestens zwei Messeinrichtungen (6, 7) zeitgleich oder quasizeitgleich ihre Impuls-Echo-Messungen ausführen, so dass in dem erfassten Echoprofil (31, 32) einer jeweiligen Messeinrichtung (6, 7) neben Direktechoimpulsen, welche durch eine Reflexion des ausgesandten Messimpulses der jeweiligen Messeinrichtung (6, 7) an einem Objekt (4, 5) in dem Umfeld (3) verursacht sind, auch Kreuzechoimpulse auftreten, welche durch eine Reflexion eines von einer anderen Messeinrichtung (6, 7) ausgesandten Messimpulses an einem Objekt in dem Überlappungsbereich der Messeinrichtungen verursacht sind; wobei die Kreuzechoimpulse in einem Zeitintervall nach dem Aussenden des Messimpulses der jeweiligen Messeinrichtung erfasst werden, in dem auch Direktechoimpulse der jeweiligen Messeinrichtung erfasst werden, und vor dem Fusionieren ein Klassifizierungsschritt ausgeführt wird, um zumindest einzelne Echoimpulse hinsichtlich ihrer Zugehörigkeit und/oder Nichtzugehörigkeit zu einer Übertragungswegklasse (Kij) zu klassifizieren, und anschließend das Fusionieren der Messergebnisse zum Orten von Objekten unter Berücksichtigung der ermittelten Klassifizierung ausgeführt wird. |
