一种机械手自动上药方法

摘要

一种机械手自动上药方法，包括以下步骤: S1、流程开始；S2、设置于机械手上的第一传感器感应机械手的加药托盘内是否有药品存在，如果有药品，机械手被标记为待加药状态，流程转到S3；如果没有药品，机械手被标记为补药状态，流程转到S4；S3、根据药品信息，将加药托盘内的药品加入到自动化药房的出药槽中，同时流程转到S2；S4、查找药品缓存区是否有可用的缓存托盘，并将缓存托盘内的药品接收至加药托盘内，同时流程转到S2。本发明公开的一种机械手自动上药方法，可根据机械手的加药托盘的加药状态，自动进行智能药房的加药或自动接收缓存区的补药，这样就减少了人在等加药托盘或者加药托盘在等人的时间，加快了效率。

主权项

一种机械手自动上药方法，其特征在于，所述流程包括以下步骤: S1、流程开始；S2、设置于机械手上的第一传感器感应机械手的加药托盘内是否有药品存在，如果有药品，则机械手被标记为待加药状态，流程转到S3；如果没有药品，则机械手被标记为补药状态，流程转到S4；S3、根据药品信息，机械手移动至与自动化药房的放置该药品的出药槽相对应的槽位，并将加药托盘内的药品加入到自动化药房的出药槽中，同时流程转到S2； S4、查找药品缓存区是否有可用于补药的缓存托盘，若没有，流程回到S4；若有，则机械手移动至与缓存托盘相对应的槽位，并将缓存托盘内的药品接收至加药托盘内，同时流程转到S2。