一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人

摘要

一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人，包括并联的三个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，并联连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过三个闭环子链和机身的合成运动实现控制末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，由连杆进行控制，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，使机构重心后移，保持机构平衡，能作用于更多的场合。

主权项

一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人，其特征在于：包括机架、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆和末端执行器，机身第一个连接端通过第一转动副连接在机架上，机身通过第一转动副驱动，第一转动副通过电机驱动，机身第二个连接端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆通过第二转动副驱动，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第三连杆第一个连接端连接，第三连杆第二个连接端与机身第三个连接端通过第五转动副连接，第五转动副通过电机驱动，第三连杆第三个连接端通过第六转动副与第四连杆第一个连接端连接，第三连杆第四个连接端通过第七转动副与第五连杆第一个连接端连接，第七转动副通过电机驱动，第四连杆第二个连接端通过第八转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第九转动副与第五连杆第二个连接端连接，第四连杆第三个连接端与第七连杆一端通过第十转动副连接，第七连杆另一端通过第十一转动副与第五连杆第三个连接端连接，第五连杆第四个连接端通过刚性连接与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过第十二转动副与第九连杆一端连接，第九连杆通过第十二转动副驱动，第十二转动副通过电机驱动，第九连杆另一端通过第十三转动副与第十连杆一端连接，第十连杆通过第十三转动副驱动，第十三转动副通过电机驱动，第十连杆另一端通过第十四转动副与末端执行器连接，末端执行器通过第十四转动副驱动，第十四转动副通过电机驱动；所述第一转动副垂直于机架，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副和第十一转动副旋转轴线相互平行。