主权项 |
一种四足机器人仿生柔性机体弯曲控制系统,其特征在于,包括仿生柔性机体机构(I)、气动回路(Ⅱ)、柔性机体弯曲控制回路(III)和直流电压源(7);所述的仿生柔性机体机构(I)包括前机体(8)、弹簧(9)、后机体(10)、仿生脊椎(11)、气动人工肌肉(15)和轴承(16);所述气动人工肌肉(15)通过轴承(16)与前机体(8)和后机体(10)相连;所述仿生脊椎(11)固定于前机体(8)和后机体(10)中心位置;所述弹簧(9)两端固定在前机体(8)和后机体(10)上,弹簧(9)与气动人工肌肉(15)关于仿生脊椎(11)轴对称;所述气动回路(Ⅱ)包括空气压缩机(3)、减压阀(4)、两位三通比例阀(5)、压力传感器(6);空气压缩机(3)通过管道依次连接减压阀(4)、两位三通比例阀(5)和压力传感器(6),并连接气动人工肌肉(15);所述的柔性弯曲控制回路(III)包括PC机(1)、数据采集卡(2)、距离传感器(13)、激光发射端(12)、激光接收端(14);所述PC机(1)连接数据采集卡(2),所述数据采集卡(2)依次连接两位三通比例阀(5)、压力传感器(6)、距离传感器(13)和激光接收端(14);所述直流电压源(7)连接比例阀(5)、压力传感器(6)、激光发射端(12)、激光接收端(14)。 |