一种多信息融合的定位方法和装置

摘要

本发明公开了一种多信息融合定位的方法。从卫星信号处理器读取卫星观测值，用于生成伪距方程；从惯性导航系统读取方向矢量、速度、加速度、加加速度等动态信息、从数字地图和高程数据库读取道路拓扑结构、道路方向矢量、道路长度、电子高程等数据。根据伪距、惯性导航器件输出的动态信息和方向信息、道路拓扑和方向完成初始匹配。根据初始匹配结果组成定位模型，其中包含伪距方程、道路矢量方程、电子高程约束方程等，并采用最小二乘法或者卡尔曼滤波算法进行位置解算。本发明还提供了一种实现以上方法的装置，能够有效解决卫星信号被遮挡环境下的定位问题，扩大了卫星导航的定位覆盖范围，因此本发明具有较高商用价值。

主权项

一种多信息融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：从卫星信号处理器读取卫星观测值，用于生成伪距方程；从惯性导航系统读取方向矢量、速度、加速度、加加速度等动态信息；从数字地图和高程数据库读取道路拓扑结构、道路方向矢量、道路长度、电子高程等数据。根据伪距、惯性导航器件输出的动态信息和方向信息、道路拓扑和方向完成道路匹配。根据初始匹配结果组成定位模型，其中包含伪距方程、道路矢量方程、电子高程约束方程等，采用最小二乘法或者卡尔曼滤波算法进行位置解算。