一种高灵活度九杆两自由度机械式装载机构

摘要

所述一种高灵活度九杆两自由度机械式装载机构由机架、动臂控制支链和铲斗控制支链构成，所述动臂控制支链由第一主动杆控制并进行动臂抬升或下降作业，所述铲斗控制支链由第二主动杆控制并铲斗翻转，通过动臂抬升支链和铲斗控制支链的相互配合，功能完成该机械式装载机构装卸作业。该机械式装载机构各杆件之间全部为转动副连接，不仅避免了传统含移动副的全液压式装载机构造价高昂，可靠性差、保养维护成本高等缺点，而且该机械式装载机构与其他可控机构式装载机构相比，不仅结构紧凑，刚度大，而且采用了运动学和动力学性能更为优越的全新构型，使该装载机构可靠性及动态稳定性能更好。

主权项

一种高灵活度九杆两自由度机械式装载机构，由机架、动臂控制支链、铲斗控制支链组成，其特征在于：所述动臂控制支链由第一主动杆、第一支撑杆、第一连杆、动臂、第二支撑杆、铲斗组成，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一支撑杆连接，第一支撑杆通过第三转动副与第一连杆连接，第一连杆通过第四转动副与动臂连接，动臂通过第五转动副与机架连接，所述第二支撑杆一端通过第六转动副与动臂连接，另一端通过第七转动副与铲斗连接，所述第二支撑杆通过第八转动副与第一支撑杆连接，所述铲斗控制支链由第二主动杆、第二连杆组成，所述第二主动杆一端通过第九转动副与机架连接，另一端通过第十转动副与第二连杆连接，第二连杆通过第十一转动副与铲斗连接。