空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人

摘要

空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人，包括并联的两个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过两个闭环子链和第一连杆的合成运动实现控制，第一连杆第二连杆和机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，具有结构紧凑，控制简单的优点，且由连接在机身上的第一连杆进行控制，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，并且机构的工作空间大。

主权项

空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人，其特征在于：包括机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、末端执行器和机架，机身一端通过第一转动副连接在机架上，机身另一端通过第二转动副与第一连杆的第一连接端连接，第一连杆第二连接端通过第三转动副与第二连杆连接，第一连杆第三连接端通过第四转动副与第三连杆第一个连接端连接；第二连杆第一连接端通过第五转动副与第四连杆一端连接，第二连杆第二个连接端通过第六转动副与第五连杆一端连接；第四连杆另一端通过第七转动副与第三连杆第二个连接端连接，第五连杆另一端通过第八转动副与第三连杆第三个连接端连接，第三连杆第四个连接端通过刚性连接与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第九转动副与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过第十转动副与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过第十一转动副与末端执行器连接；所述第一转动副垂直于机架，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副和第八转动副旋转轴线相互平行。