摘要 |
双模式16杆滚动机构,具有球面机构和平面机构两种模式的滚动机构,机构主要包括第一至第四三角组件第一三角组件(I)上的第一转动副连接件与第二三角组件(II)上的电机通过紧定螺钉固定连接;第二三角组件上的连接轴与第三三角组件(III)上的第一转动副连接件同轴而实现活动连接;第三三角组件(III)上的第一转动副连接件与第四三角组件(IV)上的电机通过紧定螺钉固定连接;第四三角组件(IV)上的连接轴与第一三角组件(I)上的第一转动副连接件同轴而实现活动连接;所述的第一三角组件(I)和第三三角组件(III)结构与尺寸相同;所述的第二三角组件(I)和第四三角组件(III)结构与尺寸相同;通过上述连接,机构能实现变形与滚动。 |