移动面分界线认知装置和方法、以及移动体设备控制系统

摘要

本发明涉及移动面分界线认知装置和方法以及移动体设备控制系统，其目的在于减小认知分界线图像部分与实际分界线图像部分之间的差异，改善认知精度。本发明用区域分割线设定部(206)设定图像画面上相当于离车辆位置一定距离的水平假想线为区域分割线，将立体摄像装置拍摄的辉度图像划分为离车辆较近的第一路面白线候补区域和离车辆较远的第二路面白线候补区域，用路面白线直线部分认知部(207)对第一路面白线候补区域中的辉度图像上的辉度边缘作直线近似，认知路面白线图像部分中的直线部分，并用路面白线曲线部分认知部(208)对第二路面白线候补区域中的路面白线图像部分作曲线近似，认知路面白线图像部分中的曲线部分。

主权项

一种移动面分界线认知装置，用于根据在移动表面上移动的移动体前方的图像，认知该移动表面上的分界线，所述移动体前方的图像由该移动体搭载的摄像装置拍摄，该移动面分界线认知装置的特征在于，具备以下各部：区域分割线设定部，用于设定区域分割线，该区域分割线将所述移动体前方的图像划分为第一图像区域和第二图像区域，该第一图像区域为该图像中相距所述移动体较近的所述移动表面部分的图像区域，该第二图像区域为该图像中相距所述移动体较远的所述移动表面部分的图像区域；分界线直线部分认知部，用于对所述第一图像区域中的分界线图像部分进行直线近似，用以认知该分界线图像部分中的直线部分；以及，分界线曲线部分认知部，用于对第二图像区域中的所述分界线图像部分进行曲线近似，用以认知分界线图像部分中的曲线部分。