一种单个路况摄像机的快速标定方法

摘要

本发明涉及一种道路视频监控环境下单摄像机的快速标定方法。该方法包括以下步骤：(1)建立道路场景下世界坐标系和图像坐标系之间的转换关系；（2）测量路面两条平行的交通标志线之间的距离，测量摄像机距路面的高度；（3）根据坐标系转换关系求出所测的两条平行交通标志线在图像中的直线方程，获得交点坐标表达式；（4）在图像中求得该两条直线的方程；（5）比较以上两种方法求得一参数方程；（6）联立求解交点坐标表达式和参数方程，获得摄像机俯角、偏角和有效焦距，完成摄像机标定。该方法仅需要测量路面两平行线间距离和摄像机高度，适用于固定的道路监控摄像机标定，也适用于其他具有相同测量条件的单个摄像机标定。

主权项

一种单个路况摄像机的快速标定方法，包括以下几个步骤：1）建立基于路面的世界坐标系X_w‑Y_w‑Z_w；2）建立基于交通监控场景下的摄像机坐标系X_i‑Y_i‑Z_i；3）建立图像坐标系x‑y，测量摄像机距离路面的高度H，根据几何关系求出图像坐标系x‑y与世界坐标系X_w‑Y_w‑Z_w间的关系；4）选定路面上两条平行的车道分割线或标志线，测量两平行线间的距离，求出该两平行线从世界坐标系转换到图像坐标系的直线方程，并求出其交点坐标表达式；5）对图像进行边缘检测，选择图像中与路面两平行线所对应的两直线，采用直线拟合方法求得它们在图像坐标系下的直线方程，与步骤4）中的直线方程比较得到一个参数方程；6) 根据步骤4）得到的交点坐标表达式和步骤5）中的参数方程，求得摄像机的俯角、偏角、有效焦距，完成标定。