一种基于连通区域滤波的圆形Mark点的定位方法

摘要

一种基于连通区域滤波的圆形Mark点的定位方法，本发明涉及定位方法。本发明是要解决定位算法复杂，计算机内存需求大，检测时间长精度低及外界环境引起与模板匹配不成功对Mark的工艺要求高，产生变形圆形Mark点检测准确度达不到要求的问题，而提出一种基于连通区域滤波的圆形Mark点的定位方法。该方法是通过计算目标Mark点ROI区域；二得到目标Mark点边缘；三得到二值化ROI图像；四保留面积最大ROI连通区域；五保留面积ROI背景连通区域；六设计噪声滤波器；七得到滤波Canny边缘点；八得到最小外接矩形；九去除Canny边缘缺陷；十得到圆形Mark点的中心和半径参数。本发明应用定位方法领域。

主权项

一种基于连通区域滤波的圆形Mark点的定位方法，其特征在于一种基于连通区域滤波的圆形Mark点的定位方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、计算目标Mark点的ROI区域，其中ROI区域为目标感兴趣区域；步骤二、将步骤一中得到的ROI图像采用Canny算子进行边缘检测，得到目标Mark点的边缘；步骤三、对步骤一中得到的ROI的图像采用Otsu算法获取图像自适应阈值，并以此阈值进行二值化，得到二值化ROI图像，并将二值化ROI图像进行反色得到二值化ROI图像的背景，其中Otsu为最大类间差法或大津算法；步骤四、对步骤三得到的二值化ROI图像进行连通区域标记，并保留面积最大的二值化ROI图像的连通区域；步骤五、对步骤三得到的二值化ROI图像的背景进行连通区域标记，同样保留面积最大二值化ROI图像的背景连通区域；步骤六、根据步骤四和五中得到的二值化ROI图像的最大连通区域和二值化ROI图像背景的最大连通区域，设计噪声滤波器；步骤七、由步骤六得到的噪声滤波器对步骤二中的Canny边缘进行初次滤波，去除Canny边缘中干扰区域的边缘和噪声点，从而得到经过初次滤波的Canny边缘点，其中Canny边缘包括目标Mark点存在的干扰的边缘；步骤八、通过基于凸包提取的算法来寻找步骤七经初次滤波后的Canny边缘点的最小外接矩形，最小外接矩形全部包含步骤七初次滤波后的Canny边缘点；步骤九、对步骤八得到的最小外接矩形包含的初次滤波后的Canny边缘点再次进行滤波；步骤十、对步骤九中再次过滤的Canny边缘进行最小二乘拟合得到最小二乘圆形Mark点的参数，根据最小二乘圆形Mark点的参数得到最终圆形Mark点的中心位置参数和半径参数；即完成了一种基于连通区域滤波的圆形Mark点的定位方法。