下肢外骨骼行走康复机器人

摘要

本发明公开了一种医疗器械技术领域的下肢外骨骼康复机器人，包括：踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块、髋部及支撑架模块和拐杖模块，膝关节运动模块一端与踝关节运动模块相连，另一端与髋关节运动模块相连，髋部及支撑架模块与髋关节运动模块相连，拐杖模块独立于外骨骼本体。本发明是帮助截瘫患者实现站立并行走，通过采集拐杖与地面的接触信息来控制膝关节和髋关节的屈伸运动，从而帮助患者实现跨步，踝关节的对拉弹簧可以帮助减少来自地面的冲击，有益于患者舒适行走，提高康复训练效率。

主权项

一种下肢外骨骼行走康复机器人，其特征在于，包括：外骨骼本体和拐杖模块；其中，所述外骨骼本体包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、弹性驱动器模块、髋关节运动模块、腰部及支撑架模块，其中：膝关节运动模块两端分别与踝关节运动模块、髋关节运动模块相连，髋关节运动模块与腰部及支撑架模块相连接，拐杖模块结构上独立于外骨骼本体并与外骨骼本体电气连接，电气连接方式为：通过拐杖模块的按钮式电源开关和常开开关的闭合来控制弹性驱动器模块的运动，继而控制外骨骼本体的运动；所述的弹性驱动器模块包括：直流电机、联轴器、电机固定板、丝杠、导向杆、后弹簧挡板、丝杠螺母、弹簧长度调节板、前弹簧挡板、弹簧、丝杠固定板、推杆、推杆固定板、关节轴承，其中：直流电机固定在电机固定板上，联轴器连接直流电机和丝杠；导向杆一端固定在电机固定板上，另一端固定在丝杠固定板上，导向杆穿过后弹簧挡板、丝杠螺母和前弹簧挡板上的孔，并与这些孔之间隙配合；推杆一端固定在后弹簧挡板上，另一端固定在推杆固定板上，推杆穿过丝杠螺母、前弹簧挡板和丝杠固定板上的孔，并与这些孔间隙配合；四根弹簧分别放置在后弹簧挡板和丝杠螺母之间，以及丝杠螺母和前弹簧挡板之间，且四根弹簧穿过两根推杆，确定好弹簧的预压缩量之后，用螺钉将弹簧长度调节板固定在后弹簧挡板和前弹簧挡板上；关节轴承固定在推杆固定板上；弹性驱动器模块设置为：电机旋转带动丝杠一起旋转，丝杠的旋转运动转化成丝杠螺母的直线运动，丝杠螺母的直线运动将压缩丝杠螺母和弹簧挡板间的弹簧，弹簧的推力推动弹簧挡板做直线运动，从而带动推杆和关节轴承做直线运动。