空间协作重载精密双臂机械手

摘要

本发明公开了一种空间协作重载精密双臂机械手，包括联动导轨总成、用于负载重物的负载机械手和用于保证工件定位精度的辅助定位机械手；负载机械手和辅助定位机械手在空间内协同工作，在保证整体机械手结构具有较强负载能力的同时，还具有了较高的定位精度，解决了现有机械手领域存在的负载能力和精度性能相互矛盾的问题，双臂能够同时在空间协同工作，在保证大负载能力的同时也能够满足不同形状工件的夹持、高表面精度、高效率和安全性能要求。

主权项

一种空间协作重载精密双臂机械手，其特征在于：包括联动导轨总成、用于负载重物的负载机械手和用于保证工件定位精度的辅助定位机械手；所述联动导轨总成至少包括用于安装负载机械手的滑块Ⅰ和用于安装辅助定位机械手的滑块Ⅱ；所述负载机械手包括肩关节Ⅰ、上臂Ⅰ、肘关节Ⅰ、下臂Ⅰ、手腕总成Ⅰ和手爪总成Ⅰ，上臂Ⅰ内置液压缸Ⅰ，下臂Ⅰ内置液压缸Ⅱ，上臂Ⅰ通过肩关节Ⅰ以沿竖直平面转动的方式与滑块Ⅰ连接，下臂Ⅰ通过肘关节Ⅰ以沿竖直平面转动的方式与液压缸Ⅰ活塞杆连接，所述手腕总成Ⅰ包括摆动液压马达和伺服电机Ⅰ，所述摆动液压马达缸体与液压缸Ⅱ活塞杆固定连接，所述手爪总成包括与伺服电机Ⅰ输出轴连接的手爪座和至少两个与手爪座铰接的手爪，所述手爪由依次铰接的指节组成，每个指节均设置驱动指节往复运动的指节驱动件；所述辅助定位机械手包括肩关节Ⅱ、上臂Ⅱ、肘关节Ⅱ、下臂Ⅱ、手腕总成Ⅱ和末端执行器，上臂Ⅱ内置液压缸Ⅲ，下臂Ⅱ内置液压缸Ⅳ，上臂Ⅱ通过肩关节Ⅱ以沿竖直平面可以转动的方式与滑块Ⅱ连接，下臂Ⅱ通过肘关节Ⅱ以沿竖直平面可以转动的方式与液压缸Ⅲ活塞杆连接，所述手腕总成Ⅱ包括伺服电机Ⅱ和伺服电机Ⅲ，所述伺服电机Ⅱ机体与液压缸Ⅳ的活塞杆端部固定，所述末端执行器包括转盘和固定设置于转盘的自动螺栓拧紧装置，所述伺服电机Ⅲ的动力输出轴与转盘圆周方向固定配合。