平面两自由度柔性并联机械臂

摘要

一种平面两自由度柔性并联机械臂，属于机电领域。其包括柔性臂、直线电机、基座。多个直线电机均匀布置安装在基座上，直线电机与基座之间无相对运动，直线电机之间夹角相等且在同一平面内。柔性臂为一体件，柔性臂上中心位置有一大凸台，大凸台中心有一个大固定孔。大凸台的周围均匀固接有柔性薄片，每个柔性薄片的末端分别固接有小凸台，柔性臂上的小凸台固接在直线电机上的滑块上，小凸台与滑块无相对运动。本发明结构简单，便于该并联机械臂的微型化。同时本发明安装方便，对零件加工精度要求低，机器的运动精度高，成本低廉，在工业上将会有相当大的运用前景。

主权项

一种平面两自由度柔性并联机械臂，其特征在于：其包括柔性臂（1）、直线电机（2）、基座（3）；多个直线电机（2）均匀布置安装在基座（3）上，直线电机（2）与基座（3）之间无相对运动，直线电机（2）之间夹角相等且在同一平面内；柔性臂（1）为一体件，柔性臂（1）上中心位置有一大凸台（6），大凸台（6）中心有一个大固定孔（7）；大凸台（6）的周围均匀固接有柔性薄片（4），每个柔性薄片（4）的末端分别固接有小凸台（5），柔性臂（1）上的小凸台（5）固接在直线电机（2）上的滑块（8）上，小凸台（5）与滑块（8）无相对运动；安装后，柔性臂（1）上的柔性薄片（4）处于弯曲状态，当直线电机运动时，其上的滑块（8）将沿直线方向运动，柔性臂（1）上的小凸台（5）随之运动，小凸台（5）使得柔性薄片（4）弯曲和运动，所述柔性薄片（4）共同作用，使得大凸台（6）产生有规律运动，从而带动大凸台（6）上的执行元件进行有规律的运动。