摆线针轮减速器及机器人

摘要

本实用新型提供一种体积较小、且减速比高的摆线针轮减速器以及采用该摆线针轮减速器的机器人。该摆线针轮减速器包括针轮和与针轮内啮合的摆线轮，所述针轮包括针齿壳和沿针齿壳内壁圆周方向分布的若干个针齿销；所述针齿壳的设置有主轴，所述主轴上固定有主动齿轮，以主轴为圆心的分布圆上设有与所述主动齿轮啮合的行星齿轮，所述行星齿轮固定在行星轴上，所述行星轴设有带动所述摆线轮作偏心摆动的偏心部；所述摆线轮的自转通过行星轴传递给输入端盖和输出端盖；所述针齿销呈阶梯状，包括小直径段和大直径段，所述针齿销的小直径段与所述行星齿轮径向相对，所述针齿销的大直径段与摆线轮啮合。

主权项

一种摆线针轮减速器，其特征在于：包括针齿壳，针齿壳两端设有输入端盖和输出端盖，所述输入端盖和输出端盖固定连接在一起，可以相对所述针齿壳转动；所述针齿壳内设有针齿销、主轴、主动齿轮、行星齿轮、行星轴和摆线轮；所述针齿销设于所述针齿壳的内壁，与针齿壳组成针轮；所述主轴上固定有主动齿轮，位于针齿壳的中央，以主轴为圆心的分布圆上设有与所述主动齿轮啮合的行星齿轮；所述行星齿轮固定在行星轴上，所述行星轴上设有带动摆线轮作偏心摆动的偏心部；所述摆线轮在做偏心摆动的同时与针轮啮合，产生与主轴的运动方向相反的自转；所述摆线轮的自转通过行星轴传递给输入端盖和输出端盖；所述针齿销呈阶梯状，包括小直径段和大直径段，所述针齿销的小直径段与所述行星齿轮径向相对，所述针齿销的大直径段与摆线轮啮合。