一种一移两转三自由度解耦并联机器人机构

摘要

一种一移两转三自由度解耦并联机器人机构，其主要包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支。其中，第一分支所含两连杆以转动副相连，该转动副与和动平台相连的转动副轴线垂直，且与和固定基座相连的移动副方向垂直；第二分支所含三连杆以轴线平行的转动副和圆柱副相连，且圆柱副轴线与和固定基座相连的转动副轴线垂直，并与和动平台相连的转动副轴线平行；第三分支所含三连杆以轴线平行的两转动副相连，且与固定基座以圆柱副相连，圆柱副轴线与和动平台相连的转动副轴线垂直，并与其它两转动副轴线平行；机构三个分支与动平台相连的三个转动副轴线相互平行。本发明具有运动解耦、动平台灵活性高、控制系统易于开发、标定更为简便等优点。

主权项

一种一移两转三自由度解耦并联机器人机构，包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的三个分支，其特征在于：该三个分支中，第一个分支由一个移动副、两个转动副和两个连杆组成，第一分支的第一连杆的一端通过移动副与固定基座相连，第一分支的第二连杆的一端通过转动副与动平台相连，上述两个连杆的另一端通过转动副相连，此分支中两转动副轴线相互垂直，连接两连杆的转动副轴线与移动副的运动方向垂直；第二个分支由三个转动副、一个圆柱副和三个连杆组成，第二分支的第一连杆的一端通过转动副与固定基座相连，其另一端通过圆柱副与第二分支的第二连杆的一端相连，该第二连杆的另一端通过转动副与第二分支的第三连杆的一端相连，该第三连杆另一端通过转动副与动平台相连，此分支中圆柱副轴线与和固定基座相连的转动副轴线垂直，且与其它两转动副轴线平行；第三个分支由三个转动副、一个圆柱副和三个连杆组成，第三分支的第一连杆的一端通过圆柱副与固定基座相连，其另一端通过转动副与第三分支的第二连杆的一端相连，该第二连杆的另一端通过转动副与第三分支的第三连杆的一端相连，该第三连杆另一端通过转动副与动平台相连，此分支中圆柱副轴线与和动平台相连的转动副轴线垂直，而与其它两转动副轴线平行；上述三个分支与动平台相连的三个转动副轴线相互平行。