高可靠性的透明药丸自动分拣系统

摘要

本发明涉及工业自动控制领域，尤其涉及一种自动分拣透明药丸装置。一种高可靠性的透明药丸自动分拣系统，包括伺服电机单元控制的多关节机械旋转臂和机械抓手，安装在机械抓手上的触觉传感器；所述的机械抓手上还安装有透射光源和颜色识别传感器，机械抓手外罩设有遮光罩，所述透射光源与颜色识别传感器相对设置，固定安装在机械抓手上，工业控制计算机控制连接伺服电机单元、透射光源和颜色识别传感器。本发明采用颜色识别传感器将各种药丸独立分拣出来，分辨药丸颜色时采集LED灯珠产生的透射光，并利用遮光罩挡住外部的光线，抗干扰能力强，可靠性高，使利用机器人自动分拣药丸真正具有了实用的价值，降低了生产线的建造和维护成本。

主权项

一种高可靠性的透明药丸自动分拣系统，包括，设置在本体(1)内的伺服电机单元(2)；由伺服电机单元(2)控制的多关节机械旋转臂(3)和机械抓手(4)，所述机械抓手(4)安装在多关节机械旋转臂(3)的自由端；设置在机械抓手(4)活动范围内的药瓶托架(5)和输送带(6)，药瓶托架(5)上放置有药瓶(7)；安装在机械抓手(4)上的触觉传感器(8)；其特征是：所述的机械抓手(4)上还安装有透射光源(9)和颜色识别传感器(10)，机械抓手(4)外还罩设有遮光罩(13)，所述透射光源(9)与颜色识别传感器(10)相对设置，固定安装在机械抓手(4)上，工业控制计算机(11)控制连接伺服电机单元(2)、透射光源(9)和颜色识别传感器(10)。