适用于含耐张段输电线路的巡检机器人

摘要

本实用新型公开了一种适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，包括机器人机体、设置在机器人机体内的输电线路检测模块、并排设置在机器人机体一侧的前行走臂、中行走臂和后行走臂，其特征在于：还包括并排设置在机器人机体另一侧的前越障臂、中越障臂和后越障臂，前越障臂、中越障臂和后越障臂均包括第一旋转臂、第一旋转臂动力设备、第一外扩臂、第一外扩动力设备、夹线爪安装座、第一夹线爪、第二夹线爪、第一夹线爪旋转模块、第二夹线爪旋转模块、夹线爪动力提供装置。本实用新型能大幅提高检测机器人对耐张跳线的跨越能力，显著提高了机器人对输电线路耐张段的巡检效率。

主权项

一种适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，包括机器人机体（26）、设置在机器人机体（26）内的输电线路检测模块（20）、并排设置在机器人机体（26）一侧的前行走臂（16）、中行走臂（22）和后行走臂（24），其特征在于：还包括并排设置在机器人机体（26）另一侧的前越障臂（19）、中越障臂（21）和后越障臂（25），其中，所述前越障臂（19）、中越障臂（21）和后越障臂（25）均包括与机器人机体（26）另一侧旋转连接的第一旋转臂（12）、驱动第一旋转臂（12）在机器人机体（26）另一侧旋转运动的第一旋转臂动力设备（17）、一端与第一旋转臂（12）铰接的第一外扩臂（5）、驱动第一外扩臂（5）在第一旋转臂（12）上进行外扩内收运动的第一外扩动力设备（10）、固定在第一外扩臂（5）另一端的夹线爪安装座（23）、铰接在夹线爪安装座（23）上且相互配合的第一夹线爪（1）和第二夹线爪（2）、驱动第一夹线爪（1）开闭运动的第一夹线爪旋转模块（3）、驱动第二夹线爪（2）开闭运动的第二夹线爪旋转模块（4），所述每个夹线爪安装座（23）上均设有夹线爪动力提供装置（6），所述夹线爪动力提供装置（6）的动力信号输出端分别连接第一夹线爪旋转模块（3）和第二夹线爪旋转模块（4）的动力信号输入端。