METHOD AND DEVICE FOR REAL-TIME CONTROL OF A DRIVE TRAIN

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Echtzeitsteuerung eines Antriebsstrangs (11) mit einem Servomotor (12) und einem Getriebe (13). Das Getriebe (13) weist ein vom Servomotor (12) angetriebenes Eingangselement (14) und ein zu positionierendes Ausgangselement, insbesondere eine Ausgangswelle (15), auf. Ein Positionssensor (28) erfasst die Position der Ausgangswelle (15). Ein Drehlagenbestimmungsmittel (25) ermittelt die Drehlage des Servomotors (12). Die Genauigkeit des Positionssensors (28) ist wesentlich höher als die Genauigkeit des Drehlagenbestimmungsmittels (25). Der Servomotor wird von einer Steuereinheit (27) derart angesteuert, dass sich die Drehzahl zur Bewegung des Ausgangselements aus einer ursprünglichen Position in eine Sollposition (Psoll) langsam erhöht, bis das Spiel im Antriebsstrang (11) vollständig überwunden ist. Anschließend wird die Ausgangswelle (15) in eine berechnete Vorsteuerposition (Pvor) bewegt, die eine berechnete oder vorgegebene Positionsdifferenz (PD) zur Sollposition (Psoll) aufweist und der Servomotor (12) wird bei Erreichen der Vorsteuerposition (Pvor) gestoppt. Das Stillsetzen des Servomotors (12) wird solange aufrecht erhalten, bis sich das Positionssignal (P) des Positionssensors (28) nicht mehr ändert. Anschließend wird über den Servomotor (12) die Ausgangswelle (15) von der Vorsteuerposition (Pvor) in die Sollposition (Psoll) bewegt.