仿真行走钢丝机器人

摘要

本发明公开了一种仿真行走钢丝机器人，包括行走装置、平衡装置和检测控制装置，行走装置包带V型槽的前、后行走轮以及行走轮驱动机构，平衡装置包括平衡杆转动机构、平衡杆平动机构和平衡杆铅垂运动机构，平衡杆铅垂运动机构设于行走装置上，平衡杆平动机构设于平衡杆铅垂运动机构上，平衡杆转动机构设于平衡杆平动机构上；检测控制装置包括陀螺仪和运动控制器、伺服驱动器、无线模块以及电池组，运动控制器根据陀螺仪的信号向伺服驱动器发出指令控制行走轮行走，并于行走过程中控制转动、平动和铅垂运动的综合运动进行平衡。本发明可模拟人类走钢丝时小臂摆动和腿部屈伸的力学行为,实现机器人在刚性或柔性钢丝上自平衡运动。

主权项

仿真行走钢丝机器人，包括机体，所述机体包括行走装置、平衡装置和检测控制装置，其特征在于：所述行走装置包括设于基板（1）底部带V型槽的前、后行走轮（2）以及行走轮驱动机构，所述平衡装置包括平衡杆转动机构、平衡杆平动机构和平衡杆铅垂运动机构，所述平衡杆铅垂运动机构设于基板（1）上，所述平衡杆平动机构通过横板（3）设于平衡杆铅垂运动机构上，所述平衡杆转动机构通过竖板（4）设于平衡杆平动机构上；所述检测控制装置包括设于基板（1）上的陀螺仪和运动控制器（5）、伺服驱动器（6）、无线模块（23）以及电池组（24），所述运动控制器（5）根据陀螺仪的信号判断机体姿态进而向伺服驱动器（6）发出指令，控制行走轮驱动机构行走，并于行走过程中控制平衡杆转动机构、平衡杆平动机构和平衡杆铅垂运动机构的综合运动来平衡机体。