分拣机械手结构和产品分拣系统

摘要

本发明公开了一种分拣机械手结构和产品分拣系统；分拣机械手结构包括机械手本体、三维调节装置、机器视觉导航及控制系统，三维调节装置设置在机械手本体的下面，三维调节装置包括X轴调节装置、Y轴调节装置、Z轴调节装置，机械手本体包括驱动电机、机械臂，驱动电机驱动连接机械臂，机器视觉导航及控制系统包括摄像头、图像控制器、运动控制器，三维调节装置、驱动电机与运动控制器电连接，摄像头与图像控制器电连接，图像控制器与运动控制器电连接；本发明应用机器视觉技术，摄像头捕获产品图像，图像控制器处理产品图像，运动控制器控制三维调节装置运动和驱动电机运动，从而进行产品分拣，本发明自动化程度较高，可提高生产效率。

主权项

一种分拣机械手结构，包括机械手本体，其特征在于：还包括用于驱动机械手本体运动的三维调节装置、机器视觉导航及控制系统，三维调节装置设置在机械手本体的下面，三维调节装置包括驱动机械手本体沿X轴方向运动的X轴调节装置、驱动机械手本体沿Y轴方向运动的Y轴调节装置、驱动机械手本体沿Z轴方向运动的Z轴调节装置，机械手本体包括驱动电机、机械臂，驱动电机驱动连接机械臂，机器视觉导航及控制系统包括用于捕获产品图像的摄像头、用于处理产品图像的图像控制器、用于控制三维调节装置运动和驱动电机运动的运动控制器，三维调节装置、驱动电机与运动控制器电连接，摄像头与图像控制器电连接，图像控制器与运动控制器电连接；摄像头捕获流水线上的产品图像，图像控制器处理该产品图像，找出待分拣产品，运动控制器控制三维调节装置运动和驱动电机运动，机械手本体从流水线上取出将该待分拣产品；还包括用于驱动所述摄像头运动的三维驱动装置，三维驱动装置与所述运动控制器电连接，三维驱动装置位于所述流水线的上方，摄像头设置在三维驱动装置下面，三维驱动装置包括驱动摄像头沿X轴方向运动的X轴驱动装置、驱动摄像头沿Y轴方向运动的Y轴驱动装置、驱动摄像头沿Z轴方向运动的Z轴驱动装置；所述机械手本体还包括电机支架、传感器结构，所述驱动电机位于电机支架的内部，传感器结构包括感应片、传感器、传感器垫架，感应片与传感器连接，感应片与所述机械臂触接，传感器通过传感器垫架与电机支架固定连接；所述电机支架包括支架前板、支架后板、支架上板、支架下板、支架左板、支架右板，支架上板、支架下板、支架左板、支架右板构成矩形腔体，驱动电机位于矩形腔体，支架前板、支架后板分别连接于矩形空腔的两个开口。2.根据权利要求1所述的一种分拣机械手结构，其特征在于：所述机械手本体还包括第一驱动装置、第一机械手、第一气缸连接杆、第一气缸安装块，第一驱动装置通过第一气缸连接杆驱动连接第一机械手，第一驱动装置通过第一气缸安装块固定在机械臂的一端。3.根据权利要求2所述的一种分拣机械手结构，其特征在于：所述机械手本体还包括第二驱动装置、第二机械手、第二气缸连接杆、第二气缸安装块，第二驱动装置通过第二气缸连接杆驱动连接第二机械手，第二驱动装置通过第二气缸安装块固定在机械臂的另一端。4.根据权利要求3所述的一种分拣机械手结构，其特征在于：所述第一机械手和第二机械手均设置为真空吸盘或机械爪，所述第一驱动装置和第二驱动装置均设置为液压缸或气缸。5.一种产品分拣系统，包括机架、设置在机架上的流水线，其特征在于：还包括机械手结构，机械手结构设置在流水线的旁侧；机械手结构包括机械手本体、用于驱动机械手本体运动的三维调节装置、机器视觉导航及控制系统，三维调节装置设置在机械手本体的下面，三维调节装置包括驱动机械手本体沿X轴方向运动的X轴调节装置、驱动机械手本体沿Y轴方向运动的Y轴调节装置、驱动机械手本体沿Z轴方向运动的Z轴调节装置，机械手本体包括驱动电机、机械臂，驱动电机驱动连接机械臂，机器视觉导航及控制系统包括用于捕获产品图像的摄像头、用于处理产品图像的图像控制器、用于控制三维调节装置运动和驱动电机运动的运动控制器，三维调节装置、驱动电机与运动控制器电连接，摄像头与图像控制器电连接，图像控制器与运动控制器电连接；摄像头捕获流水线上的产品图像，图像控制器处理该产品图像，找出待分拣产品，运动控制器控制三维调节装置运动和驱动电机运动，机械手本体从流水线上取出将该待分拣产品；还包括用于驱动所述摄像头运动的三维驱动装置，三维驱动装置与所述运动控制器电连接，三维驱动装置位于所述流水线的上方，摄像头设置在三维驱动装置下面，三维驱动装置包括驱动摄像头沿X轴方向运动的X轴驱动装置、驱动摄像头沿Y轴方向运动的Y轴驱动装置、驱动摄像头沿Z轴方向运动的Z轴驱动装置；还包括设置在流水线旁侧的导轨，导轨上设置有由所述运动控制器控制移动的光源底座，光源底座上面设置有由所述运动控制器控制亮度的照明光源，光源底座、照明光源与所述运动控制器电连接。6.根据权利要求5所述的一种产品分拣系统，其特征在于：所述机械手本体还包括第一驱动装置、第一机械手、第一气缸连接杆、第一气缸安装块，第一驱动装置通过第一气缸连接杆驱动连接第一机械手，第一驱动装置通过第一气缸安装块固定在机械臂的一端；所述机械手本体还包括第二驱动装置、第二机械手、第二气缸连接杆、第二气缸安装块，第二驱动装置通过第二气缸连接杆驱动连接第二机械手，第二驱动装置通过第二气缸安装块固定在机械臂的另一端；第一机械手和第二机械手均设置为真空吸盘或机械爪，第一驱动装置和第二驱动装置均设置为液压缸或气缸。7.根据权利要求6所述的一种产品分拣系统，其特征在于：所述机械手本体还包括电机支架、传感器结构，所述驱动电机位于电机支架的内部，传感器结构包括感应片、传感器、传感器垫架，感应片与传感器连接，感应片与所述机械臂触接，传感器通过传感器垫架与电机支架固定连接。