双电磁驱动式微扑翼飞行器

摘要

本发明提供了一种基于柔性连杆机构的双电磁驱动式微扑翼飞行器，包括：驱动机构、传动机构和翅机构，其中：由一个永磁体和两组线圈构成的驱动机构带动两套柔性铰链连接的连杆式传动机构；翅机构通过设置燕尾槽安装固定在传动机构的两侧，并随着传动机构的输出端连杆的转动发生扑打运动，继而产生飞行器运动所需的升力。本发明所述的飞行器具有两组线圈分别驱动两个翅膀，通过分别调整两个翅膀扑打规律，就可以实现飞行器的各种转体运动和多方向直线飞行。

主权项

一种基于柔性连杆机构的双电磁驱动式微扑翼飞行器，其特征在于，包括一个驱动机构、一个传动机构和两个翅机构，其中：由一个永磁体和两组线圈组成的驱动机构固定在传动机构上，通过改变两组线圈中的电流和方向，实现线圈和永磁体间力的作用，使得驱动机构按照所需要的方式驱动传动机构运动；传动机构由通过柔性膜材料连接不同的连杆组成，靠柔性膜材料的柔性变形实现连杆间的相对转动，传动机构在驱动机构的线圈和永磁体的相互作用下发生直线往复运动，从而驱动传动机构发生转动；两个翅机构通过设置的燕尾槽对称安装固定在传动机构的两侧并随着传动机构的转动发生扑打运动，通过分别调整两个翅机构的扑打规律实现飞行器的各种转体运动和多方向直线飞行，继而产生飞行器运动所需的升力；所述传动机构包括并联的两组尺寸完全相同、但在两个相互垂直的工作平面内运动的柔性连杆机构，每组柔性连杆机构均包括固定端连杆和镜像布置在固定端连杆两侧的输入端连杆、中间连杆、输出端连杆，即共用一个固定端连杆，固定端连杆两侧依次排列输入端连杆、中间连杆、输出端连杆；所述输入端连杆、中间连杆、输出端连杆、固定端连杆之间均通过柔性膜连接以实现连杆间的相对转动。