多颜色背景下机器人光电循迹系统及方法

摘要

本发明公开一种多颜色背景下机器人光电循迹系统，用于具有多种颜色背景的循迹场地，包括多颜色光电传感器、轮循控制器、处理器，利用在同一循迹位置，不同颜色LED反射光强度不同，从而判断出机器人所处位置。本发明提供的机器人光电循迹系统，可以根据场地颜色的变化更换成相应颜色的LED灯，从而适应不同颜色的场地需求，实现在不同颜色区域的循迹，有效扩大光电循迹机器人的应用范围，且由于采用高速嵌入式单片机，可以在极短的时间内轮循扫描各种颜色的LED并做处理分析，判断出所在循迹线，促使机器人能够高速连续的运行。

主权项

一种多颜色背景下机器人光电循迹系统，用于具有多种颜色背景的循迹场地，其特征在于，它包括多颜色光电传感器、轮循控制器及处理器；所述多颜色光电传感器包括多颜色LED灯、光敏电阻、分压电阻，其中，在同一循迹位置，所述轮循控制器根据所述处理器的指令控制所述多颜色LED灯中的任一种颜色的LED依次发光，同时其余的LED处于熄灭状态；循迹位置对LED发出的光产生反射，光敏电阻根据感应反射光的强度引起自身阻值的变化，通过串联的分压电阻使得光敏电阻值变化转换为电压的变化；处理器采集该电压的值，并记录为对应该颜色LED灯的检测信号；在至少循环一周后，处理器对采集到的检测信号进行比较，其中检测信号值最小的所对应的LED发光的颜色即为循迹位置的颜色。