助行器

摘要

根据本发明第一方面，提供一种用作医疗装置助行器(WA)(100)，适于通过一系列与行走运动相关的运动来支承行动障碍的残障用户。WA(100)包括外骨骼(500)、电池组或其他相似机载电源组形式的电源(未示出)和与电源连接的电源电缆(未示出)、以及控制系统(未示出)。外骨骼(500)包括刚性骨盆支承构件或髋部框架(15)，该刚性骨盆支承构件或髋部框架(15)包括骨盆装具(96)和一对腿部结构件(50)(第一腿部结构件和第二腿部结构件)。每个腿部结构件(50)都包括大腿结构构件(10)、小腿结构构件(11)、脚构件(18)、主髋部促动器(16)、膝部促动器(13)和主脚部促动器(19)。大腿结构构件(10)用于固定用户(600)的大腿(610)，大腿结构构件(10)在其第一端(10a)处通过髋关节(14)与髋部框架(15)枢轴地啮合。小腿结构构件(11)用于固定用户(600)的小腿(620)，小腿结构构件(11)在其第一端(11a)处通过膝关节(12)与大腿结构构件(100)枢轴地啮合。髋关节(14)位于大腿构件(10)的第一端(10)处，利用髋部框架(15)与大腿构件(10)枢轴地啮合。髋关节(14)限定髋轴(14A)，使用中髋轴(14A)相对于用户(600)位于或接近位于运动的前/后方向的髋转动的中和轴。在优选的实施方式中，每个髋关节(14)被配置为相对髋框架(15)与其转动轴(14A)一起沿横向以0和10度之间的角度向下延伸，更优选地大约为4度。转动轴14A的该倾角模仿人类大腿的布置。该倾角使得质心(通常大致位于骨盆中间)更自然地转变至一点，该点在控制WA(100)在自然行走运动期间由脚构件(18)提供的支承区域内。

主权项

一种适于支承行动障碍的残障用户的助行器，包括：i)外骨骼，包括：a.刚性骨盆支承构件，包括用于将用户牢固地紧固至至少所述骨盆支承构件的用户固定装置，以操作地完全支承所述用户；b.第一腿部结构件和第二腿部结构件，所述第一腿部结构件和第二腿部结构件中的每个都与所述骨盆支承构件耦合且从所述骨盆支承构件中伸出，用于操作地定位于接近用户各腿部的位置，所述第一腿部结构件和第二腿部结构件中的每个都包括：大腿结构构件，用于接合用户的大腿，所述大腿结构构件在其第一端处通过髋部关节与所述骨盆支承构件枢轴地啮合，其中，所述髋部关节被配置为促进所述大腿结构构件相对于所述骨盆支承构件至少在前／后平面和中间／横向平面中用于外展和内收的多轴转动能力；小腿结构构件，用于接合用户的小腿，所述小腿结构构件在其第一端处通过膝部关节与所述大腿结构构件的第二端枢轴地啮合；脚构件，用于接合用户的脚，所述脚构件通过脚关节与所述小腿的第二端枢轴地啮合；主髋部促动器，耦合于所述大腿结构构件和所述骨盆支承构件，并被配置用于促使所述大腿结构构件相对所述骨盆支承构件围绕所述髋关节转动，以在使用中在前／后平面中转动所述大腿结构构件；辅助髋部促动器，耦合于所述大腿结构构件和所述骨盆支承构件，并被配置用于促使所述大腿结构构件在中间/横向平面围绕所述骨盆支承构件进行外展和内收的转动；膝部促动器，耦合于所述小腿结构构件和所述大腿结构构件，并被配置用于促使所述小腿结构构件相对所述大腿结构构件围绕所述膝关节转动；主脚部促动器，耦合于所述小腿结构构件和所述脚构件，并被配置用于促使所述脚构件相对所述小腿结构构件围绕所述脚关节围绕基本与所述膝关节的转动轴平行的轴转动；其中，能够方便地调节所述髋关节和所述膝关节之间的距离以及所述膝关节和所述脚关节之间的距离中的至少之一，ii)电源，被配置用于至少向所述主髋部促动器、膝部促动器和主脚部促动器中的一个或多个供电；以及iii)控制系统，被配置用于控制所述主髋部促动器、膝部促动器和主脚部促动器中的至少一个或多个的运动，至少为了对于所述用户实施行走运动的目的，而使所述外骨骼相对所述助行器位于的地面运动。