面向湿地水下探测的仿蛙夹水推进机器人

摘要

本发明公开了一种面向湿地水下探测的仿蛙夹水推进机器人，其整体分为前部、中部和后部，其中机器人前部由躯干、转向电机和躯干内部的控制系统构成，机器人中部由腰节和俯仰电机构成，机器人后部由尾节、夹合电机、左齿轮、右齿轮、左腿骨、右腿骨、左下肢、右下肢、弹簧构成。夹合电机的正反转和弹簧的伸缩可以控制机器人左下肢和右下肢有节奏地缓慢打开和快速闭合，模拟青蛙水下夹水推进的原理，为机器人提供持续的夹水向前驱动力。结构简单、驱动能力强，通过转向电机和俯仰电机的协调转动可在水下灵活可靠地完成直线、转向、上浮和下沉运动，自主完成湿地水下珍稀野生动植物探测、水下文物探测、军事侦察等作业任务。

主权项

一种面向湿地水下探测的仿蛙夹水推进机器人，其特征在于，包括前部、中部和后部，所述前部包括躯干和转向电机，所述中部包括腰节和俯仰电机，所述后部包括尾节、夹合电机、左齿轮、右齿轮、左腿骨、右腿骨、左下肢、右下肢；所述躯干与所述腰节通过所述转向电机铰接，所述腰节与所述尾节通过所述俯仰电机铰接，所述转向电机的输出轴与所述俯仰电机的输出轴垂直；所述左齿轮与右齿轮之间相互啮合并安装于所述尾节的后部，所述夹合电机安装在所述尾节上，其输出轴与所述左齿轮或右齿轮的转动轴固连；所述左齿轮的转动轴与所述左腿骨的前端固连，所述右齿轮的转动轴与所述右腿骨的前端固连，所述左下肢和右下肢分别与所述左腿骨和右腿骨的后端固连，所述左下肢与右下肢之间通过弹簧连接；所述躯干的内部呈中空状态，并安装有机器人的智能控制系统；所述躯干安装有传感器系统。