高压带电作业机器人专用声控扳手

摘要

本发明涉及一种高压带电作业机器人专用声控扳手。它由扳手主体、声控发射启动遥控器和声控总成组成；其中所述扳手主体包括机械手夹持机构、外壳、电动机、减速机构、冲击传动机构、工作头；所述声控发射启动遥控器包括DSP，它与人机接口单元连接，同时DSP还与编码芯片连接，编码芯片与无线驱动单元连接；所述声控总成包括无线接收器，无线接收器与微控制器连接，微控制器通过光隔离电路与电机驱动电路连接，电机驱动电路与电机连接；同时，声控发射启动遥控器和电机驱动电路分别与电源连接；电机驱动电路通过电流反馈电路与微控制器构成闭环连接。它安全、可靠，操作方便，满足高压带电机器人作业任务的要求。

主权项

一种高压带电作业机器人专用声控扳手，其特征是，它包括扳手主体，在扳手主体上设有声控总成，它与声控发射启动遥控器配合，声控总成控制扳手主体的电动机，电动机通过传动装置与冲击传动机构连接，冲击传动机构与安装在扳手主体上的工作头连接，驱动工作头运动； 所述声控总成包括安装在盒体内的微控制器，它与无线接收器连接，接收声控发射启动遥控器的信号；微控制器输出端与光隔离电路连接，光隔离电路与电机驱动电路连接，电机驱动电路与电动机连接；同时电动机还与电流反馈电路输入端连接，电流反馈电路输出端与微控制器连接；微控器、电机驱动电路均与电源连接，电源设置在扳手主体内；无线接收器与天线连接，盒体采用高导磁材料，盒体外壳上设有冷却风扇，盒体进风口设计盒体后侧部，与风扇出风口形成风道；在进出风口处布置金属丝网、出线口布置导电橡胶，同时电机驱动电路通过屏蔽电缆与电机相连，电源地线与电动扳手工具主体相连； 所述电流反馈电路包括电流传感器、运算放大器、比较器，电流传感器采集电机驱动电路的电流，送入运算放大器，放大后的信号送入比较器，微控制器处理后控制电机驱动电路；所述电机驱动电路为PWM功率驱动装置，微控制器通过设置内部寄存器调整脉冲占空比来调整平均电压，向PWM0口传递速度控制信号；通过输出高低电平，向DIR口传递电机的运动方向信号；PWM0信号通过光隔离U4输入到三极管Q2基集，经过一级放大驱动大功率MOS管Q4门极，驱动电机的运转；DIR信号经过光隔离U5输入到三极管Q3控制继电器7、8脚的上电掉电，来控制电机的正反转； 所述声控发射启动遥控器包括声音接收模块，它与DSP连接，DSP依次与编码芯片、载波振荡电路和无线放大发射电路连接，DSP还与状态指示单元以及电源连接。