一种多自由度并联机构式可控码垛机器人

摘要

一种多自由度并联机构式可控码垛机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，使机构重心后移，保持机构平衡，能作用于更多的场合。

主权项

一种多自由度并联机构式可控码垛机器人，其结构和连接方式为：所述执行机构链由机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、第十四连杆、末端执行器及机架连接而成，机身第一个连接端通过第一转动副连接在机架上，机身通过第一转动副驱动，第一转动副通过电机驱动，机身第二个连接端通过第二转动副第一连杆一端连接，第一连杆通过第二转动副驱动，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆第一个连接端连接，第二连杆第二个连接端通过第四转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第五转动副与第四连杆第一个连接端连接，第四连杆第二个连接端通过第六转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第七转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第八转动副与第七连杆第四个连接端和第八连杆第一个连接端连接，第七连杆第三个连接端通过第九转动副与第四连杆第三个连接端连接，第七连杆第一个连接端通过第十转动副与第二连杆第三个连接端连接，第七连杆第二个连接端通过第十一转动副与机身第三个连接端连接，第八连杆第二个连接端通过第十二转动副与第十连杆连接，第十连杆另一端通过第十三转动副与第九连杆第二个连接端连接，第八连杆第三个连接端通过第十四转动副与第十一连杆连接，第十一连杆另一端通过第十五转动副与第九连杆第三个连接端连接，第九连杆第一个连接端通过第十六转动副与第七连杆连接，第九连杆第四个连接端通过刚性连接与第十二连杆一端连接，第十二连杆另一端通过第十七转动副与第十三连杆一端连接，第十二连杆通过第十七转动副驱动，第十七转动副通过电机驱动，第十三连杆另一端通过第十八转动副与第十四连杆一端连接，第十三连杆通过第十八转动副驱动，第十八转动副通过电机驱动，第十四连杆另一端通过第十九转动副与末端执行器连接，末端执行器通过第十九转动副驱动，第十九转动副通过电机驱动，所述第一转动副垂直于机架，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二转动副、第十三转动副、第十四转动副和第十五转动副旋转轴线相互平行。