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一种基于前视断面选点的复杂道路汽车行驶轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)从车载电子地图、在线道路数据库中提取道路的几何线形数据，通过几何解析计算求解出道路几何边界的平面坐标；(2)根据驾驶习惯，确定出驾驶人可使用的路面宽度，即设定一个路面宽度利用系数λ，然后进行坐标变换，确定出可使用路幅边界的平面坐标；(3)在车辆前方的前视路面区域内按一定间距划分前视断面，间距根据“前视断面选点”的轨迹预测策略”设置；(4)从预设置的5种驾驶模式中选择一种，将其对应的目标函数作为迭代计算时的优化目标；(5)读取车辆当前的行驶速度、侧向加速度参量，判断前方有无障碍物，如有障碍物计算出剩余的路面宽度，根据这些参数再结合车辆尺寸参数，完成约束条件设置，所述约束条件包括边界内行驶、障碍避绕、弯道通过性、行驶稳定性4种；(6)由于轨迹的选择是在驾驶人视窗范围内进行，而视窗又随车辆的行驶而向前移动，因此将长里程道路分割为若干前后衔接的短路段；然后，采用优化求解器LINGO11.0沿行驶方向逐步推进求解各短路段的决策变量Si的值；(7)根据比例系数Si的值，按式(1)沿行驶方向逐一计算出每个前视断面的轨迹点平面坐标；xpti＝xpri+wdi·Si·cos αi，ypti＝ypri‑wdi·Si·sin αi (1)其中αi为前视断面i即线段PliPri与大地坐标系X轴的夹角，Pli、Pri分别是前视断面i的左右两侧端点，候选轨迹点Pti在线段PliPri之上；xpti，ypti为Pti的平面坐标；xpri，yprt为Pri的平面坐标；(8)连接相邻轨迹点，得到连续的轨迹线，即决策得到的行驶轨迹，对于显示精 度要求高的场合，可使用三次样条插值来得到平滑的轨迹曲线。 |
