一种基于正交关节蛇形机器人

摘要

本实用新型提供了一种基于正交关节蛇形机器人，所述正交关节蛇形机器人包含多个相同结构的关节模块，所述关节模块分为头座和尾座，所述关节模块头座是由U型连杆构成。本实用新型具有实用性好，并可动态调节控制参数以实现改变蛇形机器人的攀爬姿态，灵活性高，真正实现蛇形机器人在三维空间的运动控制。

主权项

一种基于正交关节蛇形机器人，其特征在于：所述正交关节蛇形机器人包含多个相同结构的关节模块，所述关节模块分为头座和尾座，所述关节模块头座是由U形连杆构成，所述关节模块尾座由驱动器、电池和保护外壳构成，所述关节模块头座U形连杆通过配合孔连接在关节模块尾座驱动器的驱动轴，所述电池为驱动器供电，所述保护外壳由左半壳和右半壳通过配合孔连接构成，所述正交关节蛇形机器人的主体由多个关节模块相互拼接而成，相邻的两个关节模块以驱动轴相互垂直的方式连接，既正交方式连接，前一关节模块尾座与后一关节模块头座通过配合孔相连。