相机系统的坐标系统的校准和变换

摘要

本发明公开多种系统和方法，其确定第一相机系统的坐标系统与第二相机系统的坐标系统之间的映射；或确定机器人的坐标系统与相机系统的坐标系统之间的变换，且/或基于在所述相机的坐标系统中的工具位置来在机器人的坐标系统中定位从所述机器人的臂延伸的工具。所述所公开的系统和方法可以使用从在一个或多个图像中找到的特征的坐标导出的变换。所述变换可用来使各种坐标系统相互关联，从而促进相机系统的校准，包括在机器人系统中，所述机器人系统诸如为用于毛发采集和/或植入的图像引导式机器人系统。

主权项

一种用于确定第一相机系统的坐标系统与第二相机系统的坐标系统之间的映射的方法，其中所述第一相机系统和所述第二相机系统具有至少部分重叠的视场，且其中所述第一相机系统和所述第二相机系统具有固定的空间关系，所述方法包括：使用一个或多个处理器，确定在来自所述第一相机系统和所述第二相机系统的对应图像对中找到的一组特征在所述第一相机系统的坐标系统和所述第二相机系统的坐标系统中的坐标，进而产生在所述第一相机系统的坐标系统中的第一特征坐标集合和在所述第二相机系统的坐标系统中的对应第二坐标集合；以及通过使用与所述一个或多个处理器相同或不同的处理器，基于所述第一特征坐标集合和所述第二特征坐标集合，确定所述第一相机系统的坐标系统与所述第二相机系统的坐标系统之间的映射。