CAN总线上IP数据包和CAN消息之间数据格式相互转换的方法

摘要

本发明公开了一种CAN总线上IP数据包和CAN消息之间数据格式相互转换的方法，其步骤为：（1）CAN接口虚拟化：在系统中注册CAN设备时，按照注册以太网接口的标准格式注册，在定义输入输出接口模块时，使用自定义的IPoverCAN处理接口与网络层和CAN设备交互；（2）发送IP报文和接收CAN消息：发送IP报文时，通过调用以太网接口使用的Socket接口，经系统逐层调用后调用至IPoverCAN模块；在接收CAN消息时，来自于同一个源地址的CAN消息放入同一个IP包缓冲区，直到组装成完整的IP包交付给上层。本发明通过将CAN设备抽象为以太网接口，简化了硬件结构，扩大了其适应范围，还能使上层应用更为广泛从而便于上层处理数据和应用编程。

主权项

一种CAN总线上IP数据包和CAN消息之间数据格式相互转换的方法，其特征在于，步骤为：（1）CAN接口虚拟化：在系统中注册CAN设备时，按照注册以太网接口的标准格式注册，在定义输入输出接口模块时，使用自定义的IPoverCAN处理接口与网络层和CAN设备交互；IPoverCAN处理接口用来接收网络层发送的IP数据包，经处理后发送至CAN总线；处理CAN总线上接收的CAN消息时，重组为IP数据包交给网络层应用；（2）发送IP数据包和接收CAN消息：发送IP数据包时，通过调用以太网接口使用的Socket接口，经系统逐层调用后调用至IPoverCAN模块的发送模块，经分割模块处理后转换成CAN消息，然后再调用CAN驱动直接发送至CAN总线；在接收CAN消息时，通过判断IPoCCtrl字段是否大于零，可以得知是否为IP数据包分割得来；如果是，则读取CAN消息源地址，再判断是起始、中间还是最后一个CAN消息；来自于同一个源地址的CAN消息放入同一个IP数据包缓冲区，直到组装成完整的IP数据包交付给上层；如果等于零，则作为发向CAN设备的普通CAN消息处理。