一种多功能蛇形机器人

摘要

本发明涉及一种多功能蛇形机器人。该机器人由多个基本节通过接头连接而成。基本节由基本节主体和驱动轮组成，在基本节主体的两侧和下面都装有驱动轮，驱动轮由装在基本节主体内的步进电机驱动；接头由垂直轴支架、垂直轴、横向轴支架、横向轴和纵向轴组成，三轴中任意两轴相互垂直，纵向轴包括纵向轴内轴和纵向轴外套两部分，垂直轴支架和横向轴支架分别安装在前后基本节上进行连接，垂直轴、横向轴和纵向轴通过离合装置与步进电机连接，实现基本节之间的不同位姿关系，当某轴的离合装置断开时，该轴处于自由状态，可自由转动，当某轴的离合装置连接时，该轴只能在步进电机的驱动下转动。各步进电机的协调动作都由电气测控系统统一控制。

主权项

一种多功能蛇形机器人，其特征是：由多个基本节通过接头（3）连接而成，基本节由基本节主体（1）和驱动轮（2）组成，在基本节主体（1）的两侧和下面都装有驱动轮（2），驱动轮（2）由装在基本节主体（1）内的步进电机驱动；接头（3）由垂直轴支架（301）、垂直轴（302）、横向轴支架（303）、横向轴（304）和纵向轴（305）组成，纵向轴（305）包括纵向轴内轴（3051）和纵向轴外套（3052）两部分，垂直轴支架（301）和横向轴支架（303）分别安装在前后基本节上进行连接，垂直轴（302）、横向轴（304）和纵向轴（305）通过离合装置与步进电机连接，实现基本节之间的不同位置关系；各步进电机需要协调动作，所有动作都由电气测控系统统一控制。