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Un sistema de seguimiento óptico para determinar la posición y orientación de un objeto (208) móvil en unsistema de coordenadas de referencia que comprende: por lo menos un emisor (212) de luz unido a dicho objeto (208) móvil; por lo menos dos emisores (2041, 2042) de luz distintos situados en una posición (202) fija en un sistema decoordenadas de referencia; por lo menos un primer detector (210) óptico de amplio campo de visión unido a dicho objeto (208) móvil, incluyendodicho detector óptico de amplio campo de visión: un sensor (102) óptico, para detectar luz recibida de por lo menos uno de dichos por lo menos dos emisores (2041,2042) de luz; y por lo menos dos receptores (106, 104) ópticos, ópticamente acoplados con dicho sensor (102) óptico, incluyendocada uno de dichos receptores (106, 104) ópticos una pupila (112, 114) de entrada, estando dichos receptores (106,104) ópticos espacialmente separados entre sí, proyectando cada uno de dichos receptores (106, 104) ópticos unasección angular diferente de una escena observada sobre dicho sensor óptico; un segundo detector (206) óptico situado en dicha posición (202) fija en dicho sistema de coordenadas dereferencia; y un procesador (214) de posición y orientación, acoplado con dicho primer detector (210) óptico, condicho segundo detector (206) óptico, con dicho por lo menos un emisor (212) de luz unido a dicho objeto móvil y condichos por lo menos otros dos emisores (2041, 2042) de luz situados en una posición fija, para asociar por lo menosuna representación (232) de uno de dichos por lo menos dos emisores (2041, 2042) de luz situado en una posiciónfija, sobre una imagen (230) adquirida por dicho sensor (102) óptico, con un respectivo receptor óptico que proyectala luz recibida de dicho uno de dichos por lo menos dos emisores (2041, 2042) de luz situado en una posición fija,sobre dicho sensor (102) óptico, según la posición de dicha representación sobre dicha imagen (230). |
