双轮驱动系统差速控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种双轮驱动系统差速控制方法及系统，其中方法包括以下步骤：采集踏板输入指令，并根据踏板输入指令计算输入转矩指令；根据速度传感器反馈的转速信号计算车体前进标志位；根据输入转矩指令、标志位以及反馈的实际转矩，计算转矩给定参考值；根据转矩给定参考值计算判断标志；根据判断标识计算转矩增量，以增加或者减小驱动扭矩；根据转矩增量计算转矩给定计算值，并根据该转矩给定计算值和驱动力矩限制，确定转矩给定目标值；将转矩给定目标值输出给电机及其控制器，以驱动相应的驱动轮。本发明可使车体在各种工况下，无需转向信号，就可以控制车体运行至最佳状态，实现车体运行过程中的良好操纵性和高可靠性。

主权项

一种双轮驱动系统差速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集踏板输入指令，根据速度传感器反馈的转速信号计算车体前进标志位，该标志位用于标识车体是否运动；根据踏板输入指令、标志位以及反馈的实际转矩，计算转矩给定参考值；根据转矩给定参考值计算判断标志，该判断标识用于判断轮胎模型的滑移率曲线是否处于极点处；根据判断标识计算转矩增量，以增加或者减小驱动扭矩，使车体始终工作在最佳滑移率范围内，最佳滑移率根据电机及控制器反馈的实际转速和转矩计算得到；根据转矩增量计算转矩给定计算值，并根据该转矩给定计算值和驱动力矩限制，确定转矩给定目标值；其中，驱动力矩限制根据车体运行加速度和滚动摩擦系数计算获得，车体运行加速度根据电机及控制器反馈的实际转速和转矩计算得到；将转矩给定目标值输出给电机及其控制器，以驱动相应的驱动轮。