基于CAN网络的纯电动环卫车上装电机控制方法

摘要

本发明公开一种基于CAN网络的纯电动环卫车上装电机控制方法，驾驶员通过触摸屏向整车控制器发送上装电机工作请求；整车控制器根据当前的高压电池电量，车速及档位情况，判断是否允许上装电机工作，并将上装电机许可指令反馈给触摸屏；触摸屏接收到整车控制器的上装电机工作许可指令后，将来自于驾驶员的上装电机工作使能和工作转速命令发送给上装电机控制器；上装电机控制器接收到使能信号后，通过转速闭环控制，达到上装电机的转速随动控制目的；同时增加语音报警器，实时记录和报送整车及各零部件的故障信息。本发明的优点为：极大改善了传统按键式操作的不可靠性和粗暴性；同时改善了整车控制器实时性差问题。

主权项

基于CAN网络的纯电动环卫车上装电机控制方法，其特征在于：通过下述方式实现： 步骤1：在需要启动上装电机时，操作触摸屏，通过高速CAN网络向整车控制器发送上装电机启动信号； 步骤2：整车控制器接收到上装电机启动信号后，检测车辆高压上电状态结合高压电池电量、车速、档位信号，判定当前工况下，上装电机是否允许使能；具体为： 当检测到车辆高压电处于上电成功状态，且高压电池电量大于设定阈值，车速小于设定阈值，且档位为前进档或空档时，则整车控制器判断上装电机处于允许使能阶段；此时整车控制器通过高速CAN网络向触摸屏控制器反馈上装电机使能允许信号，通过触摸屏控制器控制触摸屏显示上装电机使能允许信息；同时，整车控制器还通过高速CAN网络向触摸屏控制器发送当前时刻高压电池电量信息，车速信息与档位信息，并通过触摸屏控制器控制触摸屏对上述信息进行显示；上述触摸屏控制器还将上装电机使能允许信号发送到上装电机控制器； 否则，整车控制器判断上装电机不允使能；此时整车控制器通过高速CAN网络向触摸屏控制器反馈上装电机禁止使能信号，并通过触摸屏控制器控制触摸屏显示上装电机禁止使能信息；同时，整车控制器还将检测到的不满足上装电机使能条件的信息反馈通过高速CAN网络反馈给触摸屏中的警报模块； 步骤3：触摸屏控制器接收到整车控制器的使能允许信号后，启动触摸屏中上装电机开关模块，包括上装电机开启单元与上装电机关闭单元，由此分别通过上装电机开启单元或上装电机关闭单元通过中速CAN网络向上装电机控制器发送上装电机开启或关闭信号，从而通过上装电机控制器控制上装电机的开启或关闭；当上装电机启动或关闭时，上装电机控制器通过中速CAN网络向触摸屏控制器反馈上装电机启动或关闭信号，通过触摸屏控制器控制触摸屏显示上装电机启动或关闭信息； 步骤4：触摸屏控制器根据接收到的上装电机启动信号，启动触摸屏中上装 电机工作模式选择模块，包括两种工作模式，分别为：保洁模式与标准模式；由此，通过对上述两种模式进行选择，实现对上装电机工作转速进行控制；选择保洁模式或标准模式后，触摸屏通过中速CAN网络向上装电机控制器发送目标4转速控制信号；通过上装电机控制器控制上装电机以目标转速工作； 步骤5：上装电机控制器根据接收到的上装电机开启信号与目标转速信号，对上装电机转速进行闭环控制，实现上装电机的转速随动控制； 步骤6：上装电机控制器实时监测上装电机的工作状态，以及故障信息，并将工作状态与故障信息每间隔t时刻通过中速CAN网络发送到触摸屏中的监测模块中； 步骤7：触摸屏对故障信息进行判断，进而对电机进行控制，具体如下：当接收到的故障信息为所设定的一级严重故障时，则触摸屏通过中速CAN网络向上装电机控制器直接发送关闭信号，通过上装电机控制器控制上装电机关闭； 步骤8：整车控制器从高速CAN网络将获取上装电机故障信息，并转发至中速CAN网络； 步骤9：触摸屏中的语音报警模块通过中速CAN网络获取整车控制器转发的上装电机故障信息，通过语音报警模块进行实时报送。