一种基于显著图平移和联合测度的立体匹配方法

摘要

本发明提出一种基于显著图平移和联合测度的立体匹配方法。该发明方法首先对双目摄像机拍摄的左右两幅图像进行显著区域提取，根据显著图提出一种基于显著图平移的粗匹配方法实现粗匹配；在粗匹配基础上进行SAD匹配，在SAD的极小值处采用SSIM进行精匹配，取SSIM评分最高处为最佳匹配点。该方法能够有效提高算法匹配精度并减少计算量。

主权项

一种基于显著图平移和联合测度的立体匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：分别提取双目摄像机采集的两幅图像的显著区域，取显著区域的外接矩形，计算每个外接矩形的索贝尔梯度并二值化，获得两幅预处理图像I1和I2；步骤二：选择图I1作为参考图，用图I2从图I1起始位置开始水平平移，计算图I2的每个显著矩形区域与图I1所有显著矩形区域内二值图像的重合像素的数量，根据重合像素数量的变化率，使图I1和图I2中的显著区域对应；对重合像素数量归一化处理，计算每个极大值与左右相邻的极小值的差值，若差值中存在大于预先设定的阈值T的差值，则选择以该极大值点所在平移量的位置为中心左右N个像素之内的平移量作为精匹配视差值的范围；步骤三：根据精匹配视差值的范围计算SAD值，在SAD极小值位置处使用结构相似度对图像进行质量评价，选取质量评价得分最高的位置作为最佳匹配点完成立体匹配。