两轮倒立摆车辆及其控制方法

摘要

本发明涉及两轮倒立摆车辆及其控制方法。两轮倒立摆车辆包括：分别使两个车轮中的相应一者旋转的单绕组第一和第二电动机；和分别向第一和第二电动机供应驱动电流的第一和第二控制系统，当已经检测出第一控制系统中的异常时，从第一控制系统到第一电动机的驱动电流的供应受到禁止，并且包括：传感器，其被构造为检测随车辆的回转而变化的物理量；发电制动单元，其被构造为能够在发电制动是否被施加给第一电动机的有效状态与无效状态之间切换；和控制单元，其被构造为在从第一控制系统到第一电动机的驱动电流的供应受到禁止的情况下、当控制单元基于由传感器检测的物理量而已经判定车辆正绕第二电动机侧回转时，使发电制动单元中的发电制动有效。

主权项

一种两轮倒立摆车辆，包括：单绕组的第一电动机(21)和单绕组的第二电动机(22)，所述第一电动机和所述第二电动机被构造为分别使两个车轮中的相应一者旋转；以及第一控制系统和第二控制系统，所述第一控制系统和所述第二控制系统被构造为分别向所述第一电动机(21)和所述第二电动机(22)供应驱动电流，并且当所述第一控制系统中的异常已经被检测出时，从所述第一控制系统到所述第一电动机(21)的驱动电流的供应受到禁止，所述两轮倒立摆车辆的特征在于包括：传感器，其被构造为检测随所述两轮倒立摆车辆的回转而发生变化的物理量；发电制动单元，其被构造为能够在发电制动被施加给所述第一电动机的有效状态与发电制动未被施加给所述第一电动机(21)的无效状态之间切换；以及控制单元，其被构造为在从所述第一控制系统到所述第一电动机(21)的驱动电流的供应受到禁止的情况下、当所述控制单元基于由所述传感器所检测到的所述物理量而已经判定为所述两轮倒立摆车辆正绕所述第二电动机(22)侧发生回转时，使所述发电制动单元中的发电制动有效。