一种用于管材传送的机械手

摘要

本发明公开了一种机械手系统，用于各种长度、截面形状的管材翻转上料，由安装在同一轴上的一组机械手组成，所述机械手包括上下夹爪，连杆组，气缸，连杆，支撑轴，电动执行器，导轨，滚轮，整个机械手通过其上设置的方孔固定在底座的方轴上，由底座上方轴的转动来带动机械手转动。本发明具有精度易于保证、运动稳定、上料效率高、适用范围广等特点，可用于不同管材加工设备中各种长度、截面形状的管材翻转上料。

主权项

一种用于方管传送的机械手，其特征在于：所述机械手包括上下夹爪（1、6），连杆组（2），气缸（3），连杆（4），支撑轴（7），电动执行器（8），导轨（9）和滚轮（10）；其中，所述机械手的上下夹爪（1、6）与所述气缸（3）通过连杆（4）连接，以在所述气缸（3）驱动下实现所述上下夹爪（1、6）沿导轨（9）的来回移动，以此来实现所述上下夹爪（1、6）的同步伸出和缩回，所述连杆组（2）由上下左右对称分布的四个气缸连杆（2）构成，所述机械手的上下夹爪由该上下左右对称分布的四个气缸连杆（2）的同步上下拉伸来实现对管材的同步加紧和松开；其中，所述夹爪的夹持面为平面，整个机械手通过其上设置的方孔固定在底座的方轴上，由所述底座的方轴转动来带动所述机械手同步转动；在方轴逆时针转动过程中，所述电动执行器（8）驱动所述滚轮（10）伸出，准备对方管进行侧向定位；所述支撑轴（7）设置在所述机械手的下部，并与所述夹持面垂直，用以支撑机械手，保证管材被送出时处于理想的装夹位置。