一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置

摘要

本发明适用于自动控制领域，提供了一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置，该方法包括：获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息；根据所述待磨削对象的CT图像生成三维点云模型；根据所述CT图像上的磨削位置信息生成所述三维点云模型中的磨削截面；在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格单元所包含的点的个数；当所述网格单元中包含的点的个数大于预设值时，将此网格单元标记为待磨削网格单元；根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作，使得手术机器人根据所述待磨削网格单元进行磨削操作，不会致使待磨削对象出现磨穿现象，提高磨削的精确和安全性。

主权项

一种用于手术磨削的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息；根据所述待磨削对象的CT图像生成三维点云模型；根据所述CT图像上的磨削位置信息生成所述三维点云模型中的磨削截面；在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格单元所包含的点的个数；当所述网格单元中包含的点的个数大于预设值时，将此网格单元标记为待磨削网格单元；根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作。