照相装置

摘要

本发明公开了一种照相装置，包括可移动平台和控制器。可移动平台具有成像器并可在垂直的xy平面上移动和转动。控制器计算照相装置的倾斜角度并根据倾斜角度执行用于倾斜校正的可移动平台的受控移动。在倾斜校正之前，控制器计算所述可移动平台的第一位置。在倾斜校正之后，控制器计算可移动平台的第二位置。根据第一位置与第二位置之间的位置关系，控制器确定在倾斜校正中，在可移动平台从第一位置移动到第二位置之前，可移动平台是否应当被移动到第三位置。第三位置是不执行倾斜校正时通过成像器执行的成像操作中可移动平台的位置。

主权项

一种照相装置，包括：可移动平台，所述可移动平台具有成像器，所述成像器通过拍摄镜头捕捉光学图像，以及所述可移动平台能够在垂直于所述拍摄镜头的光轴的xy平面上移动和转动，控制器，所述控制器计算所述照相装置的倾斜角度，所述倾斜角度由所述照相装置绕所述光轴的转动而形成，并相对于垂直于重力方向的水平面而测量，以及所述控制器根据所述倾斜角度执行用于倾斜校正的所述可移动平台的受控移动；所述控制器计算第一位置，所述第一位置是所述倾斜校正前所述可移动平台的初始位置；所述控制器计算第二位置，所述第二位置是所述倾斜校正后所述可移动平台的位置；根据所述第一位置与所述第二位置之间的位置关系，所述控制器确定在所述倾斜校正中，在所述可移动平台从所述第一位置移动到所述第二位置之前，所述可移动平台是否应当被移动到第三位置；所述第三位置是不执行所述倾斜校正时通过所述成像器执行的成像操作中所述可移动平台的位置；所述第二位置是执行倾斜校正时通过所述成像器执行的成像操作中所述可移动平台的位置，并且是根据所述倾斜角度，所述可移动平台从所述第三位置不平移而转动到的位置。