| 主权项 |
一种具有柔性腰部的灵巧型四足机器人，其特征在于：包括前车身、后车身、腰部机构、胯部机构以及腿部机构；其中，前车身与后车身均为框架结构；前车身后端面与后车身前端面间通过腰部机构相连；所述腰部机构为分体式虎克铰，其中，两个铰链座分别轴承联接在十字中心轴中两组相对两端上，具有横向偏转与纵向俯仰两个自由度；两个铰链座分别与前车身、后车身相连；通过虎克铰的偏转自由度使前车身和后车身相对偏移；通过虎克铰的俯仰自由度可以使前车身和后车身相对俯仰；所述胯部机构具有四套，结构相同，包括齿轮箱A、锥齿轮轴A、定轴与同步带轮A；其中，齿轮箱A为具有T型截面的筒状三通结构，具有三个支管，令三个支管分别为第一支管、第二支管与第三支管；第一支管与第二支管管口相对；第一支管与第三支管中均轴承连接有锥齿轮轴A；第二支管中固定安装有定轴；第一支管与第三支管中锥齿轮轴A的内端均具有锥齿轮，且相互啮合；第一支管中锥齿轮轴A外端与定轴上均固定安装有同步带轮A；四套上述结构构成的胯部机构，两两为一对通过齿轮箱轴承座分别安装在前车身与后车身内底面上；齿轮箱轴承座轴承连接在第一支管与第二支管端部；并使每对胯部机构中第三支管内锥齿轮轴A的外端朝向车身外侧；上述每套胯部机构对应两套安装在车身顶面上的驱动机构进行驱动；所述驱动机构包括同步带轮B与驱动电机A；其中，驱动电机A输出轴与同步带轮B同轴固连；令每套胯部机构对应的两套驱动机构分别为第一驱动机构与第二驱动机构；其中，第一驱动机构中同步带轮B通过同步带与一套胯部机构中锥齿轮轴A上安装的同步带轮A套接；第二驱动机构中的同步带轮B通过同步带与定轴上的同步带轮A套接；所述腿部机构包括大腿部分、小腿部分与膝关节部分；大腿部分上端与胯部机构中锥齿轮轴A的外端固连；大腿部分下端通过膝关节结构与小腿部分上端相连；所述膝关节结构，包括齿轮箱B、锥齿轮轴B与驱动轴；其中，齿轮箱B上轴承连接有锥齿轮轴B；驱动轴两端分别于齿轮箱左右两侧轴承连接；使锥齿轮轴B的轴线垂直驱动轴的轴线；锥齿轮轴的内端与驱动轴上均具有锥齿轮， 且相互啮合；上述齿轮箱B中左右两侧分别与大腿部分下端两侧固连，且使驱动轴的两端分别穿过大腿部分下端两侧，与小腿部分下端两侧固连；锥齿轮轴的外端与驱动电机B的输出轴固连。 |
