发明名称 | 三维工作台重复定位误差的校正方法 | ||
摘要 | 本发明提供一种三维工作台重复定位误差的校正方法,包括:在z轴方向安装图像采集系统,保持三维工作台在z轴方向位置不动,并且,保持图像采集系统的安装位置和拍摄角度均不变;在控制主机控制下,三维工作台在XY平面水平移动至P1点;图像采集系统采集P1点的图像P1;当需要进行重复定位操作时,控制主机再次发送在XY平面移动至P1点的命令;图像采集系统采集再次定位后实际到达点的图像P2;采用快速图像匹配方法计算图像P1和图像P2的像素位置偏移(Δa,Δb),根据图像大小转换成位置偏移(Δx,Δy);根据位置偏移得到位置补偿指令,进而进行位置补偿,完成重复定位误差的校正。具有成本低、重复定位误差校正精度高的优点。 | ||
申请公布号 | CN103676976A | 申请公布日期 | 2014.03.26 |
申请号 | CN201310717121.3 | 申请日期 | 2013.12.23 |
申请人 | 中国地质科学院地质研究所 | 发明人 | 范润龙;张文华;陶强;何文魁;张玉海 |
分类号 | G05D3/12(2006.01)I | 主分类号 | G05D3/12(2006.01)I |
代理机构 | 北京市盛峰律师事务所 11337 | 代理人 | 赵建刚 |
主权项 | 一种三维工作台重复定位误差的校正方法,其特征在于,包括以下步骤:S1,建立三维直角坐标系XYZ,该三维直角坐标系的原点为三维工作台的表面中心,X轴和Y轴所在XY平面为所述三维工作台的表面,z轴与所述三维工作台表面垂直;S2,在z轴方向安装图像采集系统,并改变图像采集系统到所述三维工作台的距离,使所述图像采集系统所采集到的XY平面图像的清晰度满足要求,然后,保持所述三维工作台在z轴方向位置不动,并且,保持图像采集系统的安装位置和拍摄角度均不变;S3,控制主机向运动控制系统发送移动至目标位置点(x,y)的控制指令,在所述运动控制系统带动下,所述三维工作台在XY平面水平移动至P1点;所述图像采集系统采集P1点的图像P1,并将采集到的图像P1发送到所述控制主机;S4,当需要进行重复定位操作时,控制主机向运动控制系统再次发送移动至目标位置点(x,y)的控制指令,在所述运动控制系统带动下,所述三维工作台在XY平面水平移动至P2点;所述图像采集系统采集P2点的图像P2,并将采集到的图像P2发送到所述控制主机;S5,所述控制主机采用快速图像匹配方法计算图像P1和图像P2的像素位置偏移(Δa,Δb),根据图像大小转换成位置偏移(Δx,Δy);根据位置偏移得到位置补偿指令,进而进行位置补偿,完成重复定位误差的校正。 | ||
地址 | 100037 北京市西城区百万庄大街26号 |