融合功能性电刺激的膝关节外骨骼系统

摘要

本发明提供了一种融合功能性电刺激的膝关节外骨骼系统，直流伺服电机驱动器与膝关节外骨骼相连接，控制器与直流伺服电机驱动器和多通道功能性电刺激器相连接；控制器通过直流伺服电机驱动器控制膝关节外骨骼，控制多通道功能性电刺激器，膝关节外骨骼与多通道功能性电刺激器协同工作，并通过控制器控制两者的同步性。本发明通过功能性电刺激发挥病人肌肉的自主力量，康复机器人实施辅助功能，共同作用，为瘫痪病人提供最优的膝关节康复训练。膝关节外骨骼和功能性电刺激的同步性由控制器保证；膝关节外骨骼采用钢丝牵拉的方式驱动膝关节运动，钢丝与弹簧和拉力传感器相连，提供更好的力控制，并为康复运动的主动控制提供了可能。

主权项

一种融合功能性电刺激的膝关节外骨骼系统，其特征在于，包括具有柔性的膝关节外骨骼、直流伺服电机驱动器(3)、多通道功能性电刺激器(5)以及控制器(4)；所述直流伺服电机驱动器(3)与膝关节外骨骼相连接，所述控制器(4)分别与直流伺服电机驱动器(3)和多通道功能性电刺激器(5)相连接；其中，控制器(4)通过直流伺服电机驱动器(3)控制膝关节外骨骼，同时控制多通道功能性电刺激器(5)，膝关节外骨骼与多通道功能性电刺激器(5)协同工作，并通过控制器(4)控制两者的同步性。