冗余并联机构

摘要

本发明的冗余并联机构，包括顶部平台，以及至少两组支腿，各组支腿包括独立驱动的电动支腿和气动冗余支腿，支撑顶部平台的电动支腿均匀分布与顶部平台连接；各组支腿包括一条用于辅助电动支腿承重的与顶部平台相连接的气动冗余支腿。有益效果在于采用电动支腿驱动机构平台，使平台具有稳定性和控制性好等优势，同时增加的气动冗余支腿驱动提高了机构的承载能力，适用于重载情况。冗余驱动力由续压气囊提供，只在小范围内波动，可看作恒力，机构控制过程中可不考虑冗余支链的控制，无需对冗余驱动力进行优化，大大简化机构控制系统。续压气囊内压力会随着平台运动情况变化发生改变，平台动能与气体势能之间有相互转化，提高了利用效率。

主权项

冗余并联机构，包括顶部平台，其特征在于，包括至少两组支腿，各组支腿包括独立驱动的电动支腿和气动冗余支腿，支撑顶部平台的电动支腿均匀分布与顶部平台连接；各组支腿包括一条用于辅助电动支腿承重的与顶部平台相连接的气动冗余支腿。