一种用于竞赛的搬运机器人

摘要

本发明公开了一种用于竞赛的搬运机器人，属于机器人技术领域。该搬运机器人主要包括夹持装置、行走装置、主机控制系统。通过红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ对路面上已经设置好的路线进行循迹，使行走装置按着设置好的路线前进，红外传感器Ⅰ对要夹持的物体进行感应，当感应到要夹持的物体时，停止前进，在电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ、电机Ⅴ、电机Ⅵ和电机Ⅶ共同对夹持手的作用下，对物体进行准确夹持，夹持起物体后，又由行走装置按着设置的路线将物体搬运到指定地点，当到达指定地点的时候，行走装置停止前进，夹持装置将夹持的物体放在指定地点，放下后，行走装置又按原来路线返回初始位置，继续执行下次搬运。本发明可在竞赛中实现完全自动化搬运。

主权项

一种用于竞赛的搬运机器人，包括夹持装置、行走装置、主机控制系统;行走装置主要包括电机Ⅷ、电机Ⅸ、底盘Ⅰ、底盘Ⅱ、轮子、红外传感器Ⅰ、红外传感器Ⅱ、红外传感器Ⅲ；电机Ⅸ驱动轮子转动，电机Ⅸ与电机Ⅷ通过连接件相连，且电机Ⅷ控制的转动面为水平面，驱动电机Ⅸ和轮子一起在水平面上转动，电机Ⅷ、电机Ⅸ和轮子共同组成了全向轮，此全向轮共有四组，安装在底盘Ⅱ上，四组全向轮在底盘Ⅱ上所围成的图形为矩形；红外传感器Ⅰ安装在底盘Ⅱ的正前方，并处于底盘Ⅱ的对称线上，且红外传感器Ⅰ的感应端与行走装置前进方向一致；红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ安装于底盘Ⅱ的正中间，并且红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ关于红外传感器Ⅰ所在的底盘Ⅱ对称线对称，红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ的感应端垂直行走路面；底盘Ⅰ安装在底盘Ⅱ的正上方；主机控制系统安装于底盘Ⅰ一端上；底盘Ⅰ的正中央安装着夹持装置，夹持装置主要包括电机Ⅰ、夹持手、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ、电机Ⅴ、电机Ⅵ和电机Ⅶ；夹持装置通过电机Ⅶ与底盘Ⅰ相连；电机Ⅵ通过连接件与电机Ⅶ相连，位于电机Ⅶ上方；电机Ⅴ通过连接件与电机Ⅵ相连，位于电机Ⅵ上方；电机Ⅳ和电机Ⅴ通过连接件相连，位于电机Ⅴ上方，；电机Ⅲ与电机Ⅳ固定在一起；电机Ⅲ和电机Ⅱ相连，电机Ⅱ位于电机Ⅲ上方，电机Ⅲ控制夹持装置电机Ⅲ以上部分的竖直面的转动，电机Ⅳ控制夹持装置电机Ⅳ以下的部分竖直面转动；电机Ⅱ与夹持手相连，控制夹持手竖直面的转动；电机Ⅰ安装在夹持手上，控制着夹持手的夹持和松开功能。