| 摘要 |
Die Erfindung betrifft einen Laserscanner zur Navigation eines Fahrzeugs. Dazu weist der Laserscanner einen Lichtsender zum Aussenden eines Sendelichtstrahls, eine drehbaren Ablenkeinheit zur periodischen Ablenkung des Sendelichtstrahls in den Sichtbereich, einen Lichtempfänger zum Erzeugen eines Empfangssignals aus dem von Landmarken in dem Sichtbereich remittierten Lichtstrahl, ein Gehäuse, eine Winkelmesseinheit zur Bestimmung der Winkelposition der Ablenkeinheit relativ zum Gehäuse, einen Drehratensensor zur Bestimmung von Drehbewegungen des Scanners relativ zu seiner Umgebung sowie eine Auswertungseinheit auf, die dafür ausgebildet ist, anhand des Empfangssignals Messwerte zu erzeugen, die angeben, ob und in welcher Richtung wenigstens eine Landmarke erfasst ist. Aus den Messwerten errechnet die Auswerteeinheit Eigenpositions- und Navigationsdaten, wobei eine Korrektureinheit vorgesehen ist, welche dafür ausgebildet ist, Drehungen des Scanners bezüglich der Drehachse der Ablenkeinheit zu bestimmen und den Einfluss der Drehungen auf die Messwerte zu kompensieren. Um einen Laserscanner bereit zu stellen, dessen Positionsbestimmung unter Einfluss von beliebigen Drehbewegungen und linearen Bewegungen verbessert ist, wird vorgeschlagen, dass die Korrektureinheit dazu ausgebildet, zusätzlich Orientierungsänderungen des Laserscanners bezüglich wenigstens einer Achse, die in einem Winkel ungleich 0° zur Drehachse der Ablenkeinheit liegt, mit den Daten des Drehratensensors zu bestimmen, wobei die Korrektureinheit zusätzlich einen Linearbewegungssensor aufweist zur Erfassung von linearen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen, um schließlich den Einfluss der so ermittelten zusätzlichen rotativen und linearen Bewegungsdaten auf die Messwerte zu kompensieren. |
