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<p>Procedimiento para la localización de un objeto (10, 20, 22) que se mueve en un entorno desconocido, conprevisión de k marcas de posición (12, 14, 16; 22, 24, 25, 26, 27) en posiciones indeterminadas distanciadas unasde otras p1, p2,..., pk, con , siendo k un número natural mayor o igual que 3, medición repetida de la distancia entre objeto (10, 20, 22) y marca de posición (12, 14, 16; 22, 24, 25, 26, 27) paracada una de las marcas de posición (12, 14, 16; 22, 24, 25, 26, 27) independientemente unas de otras parainstantes incontrolados, de manera que para los instantes existen los valores de distancia, y cálculo de una curva de movimiento**Fórmula** mediante siendo n el número de mediciones de distancia empleadas y siendo cada función k(t, ti) una función principaldefinida positivamente y siendo vectores de coeficiente, que son valorados por condiciones deplanitud por medio de un término de regularización formado con las funciones principales, efectuándose lavaloración de las posiciones de las marcas de posición (12, 14, 16; 22, 24, 25, 26, 27) y delos vectores de coeficiente por minimización de un funcional de riesgo regularizado, que con elempleo de coordenadas cartesianas es representable en la forma con representando K la matriz de Gram**Fórmula** y las coordenadas x, y, y z de los vectores de coeficiente cony con**Fórmula** pk un vector, que contiene las posiciones.**Fórmula**</p> |
